# urdf_sim_tutorial

**Repository Path**: src-openeuler/urdf_sim_tutorial

## Basic Information

- **Project Name**: urdf_sim_tutorial
- **Description**: The urdf_sim_tutorial package.
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2021-03-11
- **Last Updated**: 2025-10-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: sig-ROS

## README

# urdf_sim_tutorial

#### 介绍
urdf_sim_tutorial关于sim相关的教程

#### 软件架构
软件架构说明

urdf_sim_tutorial包含以下方法：

1. 创建您自己的 urdf 文件
在本教程中，您将开始创建自己的 urdf 机器人描述文件。

2. 解析urdf文件
本教程教你如何使用urdf解析器

3. 在您自己的机器人上使用机器人状态发布器
本教程解释了如何使用机器人状态发布器将机器人的状态发布到tf。

4. 开始使用 KDL 解析器
本教程教你如何从URDF文件创建 KDL 树

5. 在robot_state_publisher 中使用urdf
本教程给出了一个完整的例子，说明了一个带有 URDF 的机器人模型，它使用了 robots_state_publisher。首先，我们使用所有必要的部分创建 URDF 模型。然后我们编写一个节点来发布JointState并进行转换。最后，我们一起运行所有部分。

文件内容:
```
urdf_sim_tutorial/
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── config
│   ├── diffdrive.yaml
│   ├── gripper.yaml
│   ├── head.yaml
│   └── joints.yaml
├── launch
│   ├── 09-joints.launch
│   ├── 10-head.launch
│   ├── 12-gripper.launch
│   ├── 13-diffdrive.launch
│   └── gazebo.launch
├── package.xml
├── README.md
└── urdf
    ├── 09-publishjoints.urdf.xacro
    ├── 10-firsttransmission.urdf.xacro
    ├── 11-limittransmission.urdf.xacro
    ├── 12-gripper.urdf.xacro
    └── 13-diffdrive.urdf.xacro

```

#### 安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-urdf_sim_tutorial-0.5.1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-urdf_sim_tutorial-0.5.1.oe2203.x86_64.rpm 
   
2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-urdf_sim_tutorial-0.5.1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-urdf_sim_tutorial-0.5.1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force 

#### 使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:
```
urdf_sim_tutorial/
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   └── pkgconfig
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── urdf_sim_tutorial
```

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 码云特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  码云官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解码云上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是码云最有价值开源项目，是码云综合评定出的优秀开源项目
5.  码云官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  码云封面人物是一档用来展示码云会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)