# ros2-smart-car

**Repository Path**: nine-point-software/ros2-smart-car

## Basic Information

- **Project Name**: ros2-smart-car
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-05-28
- **Last Updated**: 2025-05-31

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 麦克纳姆轮小车控制

本项目旨在使用四个520型号电机来控制一辆配备麦克纳姆轮的智能小车。该小车能够向各个方向移动，具备更强的机动性。

## 项目结构
```
mecanum-car-control
├── src
│   ├── main.py               # 应用程序的入口点
│   ├── motor
│   │   ├── __init__.py       # 将motor目录标记为一个包
│   │   └── motor_driver.py    # 包含用于电机控制的MotorDriver类
│   ├── controller
│   │   ├── __init__.py       # 将controller目录标记为一个包
│   │   └── mecanum_controller.py # 包含用于运动控制的MecanumController类
│   └── utils
│       └── __init__.py       # 将utils目录标记为一个包
├── requirements.txt           # 列出所需的Python库和依赖项
└── README.md                  # 项目文档
```

## 安装
1. 克隆仓库：
    ```
    git clone <仓库地址>
    cd mecanum-car-control
    ```

2. 安装所需的依赖项：
    ```
    pip install -r requirements.txt
    ```
    导航
    ```bash
    sudo apt install ros-jazzy-slam-toolbox ros-jazzy-nav2-bringup
    ```

## 使用方法
1. 运行雷达
    ```
    ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch.py
    ```
2. 按照`motor_driver.py`文件中的说明，将电机连接到树莓派的GPIO引脚上。
3. 运行主程序：
    ```
    python src/main.py
    ```
4. 按照屏幕上的指示来控制智能小车的移动。

5. 建图与导航
    **启动建图**
    启动 slam_toolbox：
    ```bash
    ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py
    ```
    用 RViz 可视化 /map，并保存地图：
    ```bash
    ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/map
    ```
    **导航**
    启动导航：
    ```bash
    ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py map:=/home/pi/map.yaml
    ```

## 功能
- 控制四个520型号电机驱动麦克纳姆轮。
- 实现小车前进、后退、左转和右转。
- 安全地使小车停止。

## 其他
1. 在创建虚拟环境时使用`--system-site-packages`选项

    ```bash
    python3 -m venv --system-site-packages my_venv
    ```

## 贡献
欢迎提交问题或拉取请求以进行改进或修复漏洞。

## 许可证
本项目基于MIT许可证授权。