# 工程机械臂与底盘

**Repository Path**: ibst/engineering-robotic-arm

## Basic Information

- **Project Name**: 工程机械臂与底盘
- **Description**: 工程机械臂工程+底盘工程 通过CAN通信
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT-0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-09-27
- **Last Updated**: 2025-11-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 机械臂, RoboMaster, 麦克纳姆轮, 机器人, stm32

## README

# 工程机器臂+底盘项目

## 项目概述

本项目是一个机器人手臂控制系统的嵌入式软件实现，基于STM32微控制器平台。代码主要涉及机器人手臂的运动控制、传感器接口、电机驱动等核心功能模块。

## 主要功能模块

- **电机控制**
  - 支持M3508、M2006、M6020等型号电机
  - 提供PID控制算法
  - 支持速度、位置、扭矩等多种控制模式

- **机械结构控制**
  - 包括关节(joint)、轮子(omni_wheel)、吸盘(sucker)等模块
  - 实现机械臂的运动学计算和控制

- **通信接口**
  - 使用CAN总线进行通信
  - 包含底盘与机械臂之间的接口实现

- **硬件抽象层**
  - 包括定时器、EXTI、CAN等外设驱动
  - 提供底层硬件访问接口

## 代码结构

```
25_beijing_engineer_arm/
├── App/              # 应用层代码
├── Bsp/              # 板级支持包
├── Core/             # 核心代码
└── Drivers/           # 驱动代码
```

## 开发环境

- STM32系列微控制器
- 使用CMSIS核心库
- C语言开发

## 特色功能

- 多电机协同控制
- 实时运动控制算法
- 完整的硬件驱动支持
- 模块化设计便于扩展

## 应用场景

本项目适用于机器人手臂的运动控制，可应用于工业自动化、服务机器人等领域。

## 开源协议

本项目采用开源协议，具体请查看仓库中的LICENSE文件。

## 贡献指南

欢迎贡献代码，请遵循以下步骤：
1. Fork仓库
2. 创建新分支
3. 提交代码
4. 创建Pull Request

## 项目维护

本项目由北京工程团队维护，持续更新优化机器人手臂的控制算法和功能实现。