# mvccep_simulation

**Repository Path**: best0416mvccep/mvccep_simulation

## Basic Information

- **Project Name**: mvccep_simulation
- **Description**: MVCCEP simulator
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-11-15
- **Last Updated**: 2022-11-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: Cpp, Python, ROS

## README

## ROS了解

### 1.创建工作空间、功能包、第一个程序

1.创建一个工作空间

```
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
```

手动写入.bashrc文件（配置环境变量），例如：source /home/ll/catkin_ws/devel/setup.bash(根据实际文件位置)

2.创建一个功能包编写python程序

```
catkin_create_pkg pkg_name std_msgs rospy roscpp
cd pkg_name/script/
touch test.py
chmod +x *.py
```

在test.py中添加

```python
#!/usr/bin/env python3

if __name__ == '__main__':
	print("hello world")
```

```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
rosrun pkg_name test.py

成功打印如下信息:
hello world
```



### 2.创建发布者订阅者话题

视频讲解:https://www.bilibili.com/video/BV1pp4y1t7YA?p=4&vd_source=19a4a87ccfceda61d45ee348cdbe2d6d

代码:mvccep_sim/script/example/listen.py(talker.py)



### 3.ROS常用命令

```
rosrun pkg_name *.py	# 启动一个程序
roslaunch pkg_name *.launch # 启动一个launch文件
rostopic list # 显示当前运行中的节点
rostopic info topic_name	# 详细展示一个话题
rostopic echo echo topic name # 打印话题详细
rosmsg show type_name # 显示一个详细类型
```















## 单车：点对点

1.打开车辆电源开关

2.判断车辆是否在连接中:http://tplogin.cn/

3.连入车辆终端,例如：gnome-terminal --title "robot1" -- bash -c "sshpass -p "bingda" ssh bingda@192.168.1.105;echo "robot1 connected.";exec bash;"

4.启动控制程序:roslaunch base_control base_control.launch robot_name:=robot_1

5.启动定位:roslaunch mvccep_image_localization test.launch

6.启动定位可视化:rosrun mvccep_image_localization visualize.py

7.运行程序：rosrun mvccep_sim one_car_navigation_act.py 

















## 仿真单车：点对点

1.启动仿真:roslaunch mvccep_sim simulation_one_robot.launch 

2.启动程序:rosrun mvccep_sim one_car_navigation_sim.py

















## 仿真文件详解

### launch文件

详细：https://blog.csdn.net/weixin_42445727/article/details/123953693

```
<!--  ************** 全局参数设置 ***************  -->
<param name="/use_sim_time" value="true"/>

<!--  ************** 启动仿真 ***************  -->
<node pkg="stage_ros" type="stageros" name="stageros" args="$(find mvccep_sim)/stage_map/empty.world">	
    <param name="base_watchdog_timeout" value="0.5"/>	// 参数实则
    <remap from="base_scan" to="scan"/>	// 话题映射
    <remap from="odom" to="odom"/>
</node>

stage_ros：功能包
stageros：节点的可执行文件名称
name:节点名称
args：配置文件路径
```



### world文件

```
include "robot.inc"	# 加载机器人模型

resolution 0.02	# 分辨率
interval_sim 100  # 仿真时间步长（毫秒）

# 定义障碍物模型
define floorplan model
(
  color "grey"	# 颜色
  boundary 1	# 是否在模型周边画一个边界

  gui_nose 0	# 在模型上画一个标记点，显示其航向（正X轴）
  gui_grid 0	# 显示网格
  gui_outline 0	# 围绕模型绘制边界框，指示其大小
  gripper_return 0	# 如果为1，则该模型可以由抓取器抓取，并且可以通过与具有非零obstaclereturn的任何物体的碰撞而被推动。
  gui_move 0	# 是否可以被鼠标移动
  fiducial_return 0	# 如果非零，则该模型由基准面传感器检测。该值用作基准ID
  laser_return 1	# 是否可以被雷达检测到
)

# 窗口设置
window
(
  size [ 300 300.0 ]	# 窗口大小（像素）
  center [ 0.0 0.0 ]	# 窗口中心在世界坐标中的位置
  rotate [ 0.0 0.0 ]	# 角度设置
  scale 60				# 窗口缩放
)

# 设置障碍物
floorplan
(
  name "maze"
  bitmap "empty.jpeg"	# 模型凹凸设置:黑白图，黑表示存在，白表示去除
  size [ 3 3 1.0 ]		# 模型的大小：长宽高
  pose [ 0 0 0 0 ]		# 模型的位置：x y z yaw(°)
)

# throw in a robot
robot
(
  pose [ 0 0 0 45 ]	# 机器人位置：xyz yaw(°)
  size [0.22 0.19 0.1]	# 机器人大小
  name "robot"
  drive "car"	# 机器人运动模型
  wheelbase 0.145 # 机器人轴距
)
```



### inc文件

```
define laser ranger
(
  sensor
  (
    range_max 6.5
    fov 360.0
    samples 640
  )
  # generic model properties
  color "blue"
  size [ 100 100 100 ]
)

#
# Robot model:
# footprint (counter-clockwise): [-0.1,-0.125], [0.2,-0.125], [0.2,0.125], [-0.1,0.125]
# center of rotation: [0,0]
# wheelbase: 0.16

define robot position
(
  pose [ 0.0 0.0 0.0 0.0 ]

  odom_error [0.03 0.03 999999 999999 999999 0.02]	# 模拟误差
  # this models the footprint (rectangular), but shifted such that the bottom-left corner is in [0,0]. The center of rotation now here at [0.3, 0.125, 0.2]
  size [ 0.22 0.18 0.2]		# 机器人大小
  # correct center of rotation:
  origin [ 0 0.0 0.0 0.0]	# 机器人位置偏移
  gui_nose 1	
  color "red"	# 颜色

  drive "car"	# 运动学模型
  wheelbase 14.5 # distance between both axles	# 轴距
  
  # spawn sensors
  laser(pose [ 0 0 0 0 ])
)
```



### 视频讲解

视频讲解画一个圆:https://www.bilibili.com/video/BV1XV411J7xZ/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=19a4a87ccfceda61d45ee348cdbe2d6d

画一个圆代码:mvccep_sim/script/example/circle.py

前进一米代码:mvccep_sim/script/example/go_line_sim.py