# RabbitRobot-D435-L1lidar-RTABMap-ROS2
**Repository Path**: RabbitRobotOpen/RabbitRobot-D435-L1lidar-RTABMap-ROS2
## Basic Information
- **Project Name**: RabbitRobot-D435-L1lidar-RTABMap-ROS2
- **Description**: 本项目旨在实现移动小车的三维建图与自主导航，融合了Unitree L1 LiDAR、Intel RealSense D435 相机与 MPU6050 IMU多模态数据。系统利用这些传感器获取高精度几何、深度及运动信息，并通过FAST-LIO2 与 RTAB-Map算法融合。最终实现复杂环境下的高精度感知、鲁棒位姿估计与实时自主导航，为多传感器融合SLAM研究提供平台。
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No
## Statistics
- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-10-23
- **Last Updated**: 2025-10-23
## Categories & Tags
**Categories**: gis
**Tags**: D435, ros2, RTABMap
## README
🐇 RabbitRobot-D435-L1lidar-RTABMap-ROS2
RTAB-Map 融合 LiDAR 与双目相机的建图导航
> [!note]
>
> 本项目基于 LiDAR、RGB-D 相机与 IMU 的多模态融合技术，为实现了移动小车的 三维建图与自主导航为目标。系统采用 Unitree L1 激光雷达 提供高精度几何结构信息，结合 Intel RealSense D435 相机 提供彩色与深度数据，并融合 MPU6050 惯性测量单元 (IMU) 实现姿态与运动状态的补偿与优化。
> 通过 FAST-LIO2 与 RTAB-Map 的多源融合建图算法，系统能够在复杂环境下实现高精度的环境感知、鲁棒的位姿估计与实时自主导航功能，为 多传感器融合 SLAM 与智能移动机器人研究 提供了一个可靠的实验与开发平台。
>
> This project integrates LiDAR (Unitree L1), RGB-D camera (Intel RealSense D435), and IMU (MPU6050) to achieve 3D mapping and autonomous navigation for mobile robots.
> Using FAST-LIO2 and RTAB-Map, the system fuses geometric, visual, and inertial information to provide robust localization and environmental understanding even in complex scenarios, offering a reliable platform for multi-sensor SLAM research and intelligent robotics.
>
> 
# 一、创建RTABMap工作目录
```bash
sudo mkidr -p ljh_rtabmap_ws/src
cd ljh_rtabmap_ws/src
git clone -b humble-devel https://github.com/introlab/rtabmap.git
git clone -b humble-devel https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install --parallel-workers 1 --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -Wno-dev
source install/setup.bash
```
## 1.1 编译安装
```bash
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --parallel-workers 1
```
## 1.2 启动D435结点
```bash
ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py align_depth.enable:=true pointcloud.enable:=true
```
## 1.3 查看D435结点信息
```bash
lijinghai@lijinghai-Jetson:~$ ros2 topic list
/camera/camera/aligned_depth_to_color/camera_info
/camera/camera/aligned_depth_to_color/image_raw
/camera/camera/color/camera_info
/camera/camera/color/image_raw
/camera/camera/color/metadata
/camera/camera/depth/camera_info
/camera/camera/depth/image_rect_raw
/camera/camera/depth/metadata
/camera/camera/extrinsics/depth_to_color
/parameter_events
/rosout
/tf_static
```
# 二、创建自定义D435 + RTABMap空间
## 2.1 在RTABMap 工作目录下创建 ljh_rtabmap_demo
```bash
~/Desktop/ljh/code/ros2/ljh_rtabmap_ws/src/
├── rtabmap_ros/
│ ├── rtabmap_odom/
│ ├── rtabmap_slam/
│ └── ...
└── ljh_rtabmap_demo/
├── package.xml
├── CMakeLists.txt
└── launch/
└── realsense_d435_color.launch.py
```
## 2.2 创建 package.xml
```xml
ljh_rtabmap_demo
0.0.1
RTAB-Map demo integrating RealSense D435 and LiDAR (L1) sensors in ROS 2.
Li Jinghai
MIT
ament_cmake
rtabmap_ros
rtabmap_slam
rtabmap_odom
rtabmap_viz
realsense2_camera
imu_filter_madgwick
rclcpp
sensor_msgs
std_msgs
ament_cmake
```
## 2.3 创建CMakeLists.txt
```bash
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(ljh_rtabmap_demo)
# 使用 ament_cmake
find_package(ament_cmake REQUIRED)
# 依赖包（必须和 package.xml 保持一致）
find_package(rtabmap_ros REQUIRED)
find_package(realsense2_camera REQUIRED)
find_package(imu_filter_madgwick REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(sensor_msgs REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
# 安装 launch 文件
install(DIRECTORY launch
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/
)
ament_package()
```
## 2.4 创建D435 + RTABMap launch文件
```bash
# ============================================================
# 算个文科生吧
# lijinghailjh@163.com
# ============================================================
# File: realsense_d435_color.launch.py
# Description:
# 启动 Intel RealSense D435 彩色 + 深度 相机，
# 并运行 RTAB-Map SLAM（包含里程计、建图与可视化）。
#
# Requirements:
# 1. 一台 Intel RealSense D435 相机（非 D435i）
# 2. 已安装 realsense2_camera ROS 2 包：
# sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
# 3. 已安装 rtabmap_ros 包：
# sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rtabmap-ros
#
# Usage:
# ros2 launch ljh_rtabmap_demo realsense_d435_color.launch.py
# ============================================================
import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node, SetParameter
from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
def generate_launch_description():
"""
generate_launch_description() 是 ROS 2 启动文件的主入口函数。
它返回一个 LaunchDescription 对象，包含所有需要同时启动的节点。
"""
# ============================================================
# RTAB-Map 公共参数
# ============================================================
parameters = [{
# 相机的参考坐标系（TF 框架的根节点）
'frame_id': 'camera_link',
# 是否订阅深度图像
'subscribe_depth': True,
# 是否启用近似时间同步
# 若 CPU 性能较弱，可设置 True（但建图精度略降）
'approx_sync': False,
}]
# ============================================================
# 话题重映射（Remappings）
# 用于对齐不同节点的输入/输出话题名称。
# ============================================================
remappings = [
# 将 RTAB-Map 的 RGB 图像输入映射到 RealSense 彩色图像话题
('rgb/image', '/camera/color/image_raw'),
# 相机内参信息
('rgb/camera_info', '/camera/color/camera_info'),
# 深度图像输入，使用对齐到彩色图的深度图
('depth/image', '/camera/aligned_depth_to_color/image_raw')
]
# ============================================================
# 返回 LaunchDescription 对象，包含所有子节点与参数
# ============================================================
return LaunchDescription([
# ------------------------------------------------------------
# DeclareLaunchArgument：声明命令行可传入的参数
# 例如：
# ros2 launch ljh_rtabmap_demo realsense_d435_color.launch.py args:="--Vis/MinDepth 0.3"
# ------------------------------------------------------------
DeclareLaunchArgument(
'args', default_value='',
description='额外参数，用于设置 RTAB-Map 主节点和里程计节点的运行参数。'
),
DeclareLaunchArgument(
'odom_args', default_value='',
description='仅传递给里程计节点的额外参数（优先级高于 args）。'
),
# ------------------------------------------------------------
# IncludeLaunchDescription：
# 启动 RealSense 官方相机驱动（realsense2_camera）
# ------------------------------------------------------------
IncludeLaunchDescription(
PythonLaunchDescriptionSource([
os.path.join(
# 获取 realsense2_camera 包路径
get_package_share_directory('realsense2_camera'),
'launch',
'rs_launch.py'
)
]),
launch_arguments={
# 设置命名空间为空，方便后续话题简洁
'camera_namespace': '',
# 开启对齐（深度对齐到彩色图像）
'align_depth.enable': 'true',
# 启用所有传感器同步采样（保证彩色与深度帧时间一致）
'enable_sync': 'true',
# 彩色相机分辨率与帧率
# 格式为：宽x高x帧率
'rgb_camera.profile': '640x360x30',
# 深度模块分辨率与帧率
'depth_module.profile': '640x360x30',
# 启用彩色相机
'enable_color': 'true',
# 启用深度相机
'enable_depth': 'true',
}.items(),
),
# ------------------------------------------------------------
# RTAB-Map 视觉里程计节点
# 功能：估计相机相对运动（位姿）
# ------------------------------------------------------------
Node(
package='rtabmap_odom', # 所属 ROS 包
executable='rgbd_odometry', # 可执行文件名
output='screen', # 日志输出到终端
parameters=parameters, # 共享参数
arguments=[LaunchConfiguration("args"),
LaunchConfiguration("odom_args")], # 可通过命令行附加参数
remappings=remappings # 话题映射
),
# ------------------------------------------------------------
# RTAB-Map SLAM 主节点
# 功能：执行建图、闭环检测、位置优化等
# ------------------------------------------------------------
Node(
package='rtabmap_slam',
executable='rtabmap',
output='screen',
parameters=parameters,
remappings=remappings,
# "-d" 表示启动时删除旧数据库，重新建图
arguments=['-d', LaunchConfiguration("args")]
),
# ------------------------------------------------------------
# RTAB-Map 可视化界面
# 功能：显示相机轨迹、点云地图、关键帧等
# ------------------------------------------------------------
Node(
package='rtabmap_viz',
executable='rtabmap_viz',
output='screen',
parameters=parameters,
remappings=remappings
),
])
```
## 2.5 编译
```bash
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
ros2 pkg list | grep ljh
```
### 2.6 启动 D435 + RTAB-Map 建图
```bash
ros2 launch ljh_rtabmap_demo realsense_d435_color.launch.py
```
